5#

Робот, который бегает и плавает, как саламандра. Auke Ijspeert - видеоролик

Изучайте английский язык с помощью параллельных субтитров ролика "Робот, который бегает и плавает, как саламандра". Метод интервальных повторений для пополнения словарного запаса английских слов. Встроенный словарь. Всего 564 книги и 1815 познавательных видеороликов в бесплатном доступе.

страница 5 из 8  ←предыдущая следующая→ ...

00:07:21
Our robot is much bigger than a small animal,
Наш робот гораздо больше живого существа.
so we had to do what's called dynamic scaling of the frequencies
Нам пришлось динамически изменить масштаб частот,
to make sure we had the same interaction physics.
чтобы убедиться, что физика взаимодействия такая же.
But you see at the end, we have a very close match,
В итоге у нас выходит почти точное совпадение,
and we were very, very happy with this.
чему мы были очень рады.
00:07:34
So let's go to the spinal cord.
А теперь вернёмся к спинному мозгу.
So here what we did with Jean-Marie Cabelguen
Вместе с Жаном-Мари Кабелгеном мы создали
is model the spinal cord circuits.
модель системы спинного мозга.
And what's interesting is that the salamander
Интересно, что у саламандры
has kept a very primitive circuit,
сохранилась примитивная система,
00:07:45
which is very similar to the one we find in the lamprey,
очень похожая на систему миноги,
this primitive eel-like fish,
примитивной угреподобной рыбы.
and it looks like during evolution,
Кажется, что во время эволюции
new neural oscillators have been added to control the limbs,
добавились новые нервные вибраторы для управления конечностями,
to do the leg locomotion.
для их движения.
00:07:56
And we know where these neural oscillators are
Мы знаем, где находятся эти новые вибраторы;
but what we did was to make a mathematical model
мы создали математическую модель,
to see how they should be coupled
чтобы понять, как соединить их
to allow this transition between the two very different gaits.
для перехода из одного вида походки в другую.
And we tested that on board of a robot.
Мы протестировали эту модель на роботе.
00:08:08
And this is how it looks.
Вот как это выглядит.
So what you see here is a previous version of Pleurobot
Здесь вы видите прежнюю модель «Плевробота».
that's completely controlled by our spinal cord model
Он полностью управляется нашей моделью спинного мозга,
programmed on board of the robot.
запрограммированной в роботе.
And the only thing we do
Мы лишь
00:08:27
is send to the robot through a remote control
посылаем роботу в удалённом режиме
the two descending signals it normally should receive
два нисходящих сигнала, которые он получит
from the upper part of the brain.
из верхнего отдела головного мозга.
And what's interesting is, by playing with these signals,
Интересно, что, посылая эти сигналы,
we can completely control speed, heading and type of gait.
мы можем управлять скоростью, направлением и движением.
00:08:40
For instance,
Например,
when we stimulate at a low level, we have the walking gait,
если у нас стимуляция низкая, получается движение шагом,
and at some point, if we stimulate a lot,
но если её немного усилить,
very rapidly it switches to the swimming gait.
то робот быстро переключится на плавание.
And finally, we can also do turning very nicely
Наконец, можно включить поворот,
00:08:52
by just stimulating more one side of the spinal cord than the other.
больше стимулируя одну часть спинного мозга.
And I think it's really beautiful
По-моему, замечательно,
how nature has distributed control
что природа распределила систему управления,
to really give a lot of responsibility to the spinal cord
чтобы предоставить большýю ответственность спинному мозгу.
so that the upper part of the brain doesn't need to worry about every muscle.
А верхнему отделу головного мозга нечего беспокоиться о каждом мускуле,
00:09:07
It just has to worry about this high-level modulation,
ему приходится отвечать за высокоуровневую модуляцию.
скачать в HTML/PDF
share