Роботы, которые летают и работают… вместе. Виджай Кумар - видеоролик
Изучение английского языка с помощью параллельных субтитров ролика "Роботы, которые летают и работают… вместе".
Метод интервальных повторений для пополнения словарного запаса английских слов. Встроенный словарь.
Всего 828 книг и 2765 познавательных видеороликов в бесплатном доступе.
страница 3 из 3 ←предыдущая следующая→ ...
00:04:46
I'll tell you a little bit more about this.
Чуть позже я вернусь к этому.
The robots can be used for transporting cargo.
Роботов можно использовать для переводки грузов.
So one of the problems with these small robots
Недостатком этих маленьких роботов является
is their payload carrying capacity.
их полезная грузоподъёмность.
So you might want to have multiple robots
Поэтому вам могут понадобиться
00:04:59
carry payloads.
несколько роботов для работы.
This is a picture of a recent experiment we did --
Вот недавно проведённый нами эксперимент,
actually not so recent anymore --
хотя он не такой уж и недавний.
in Sendai shortly after the earthquake.
Это было в Сендае сразу после землетрясения.
So robots like this could be sent into collapsed buildings
Роботы могут быть отправлены в разрушенные здания
00:05:11
to assess the damage after natural disasters,
для оценки ущерба после стихийных бедствий;
or sent into reactor buildings
или посланы в заражённые радиацией здания
to map radiation levels.
для определения уровня радиации.
So one fundamental problem
Чтобы быть самоуправляющимся,
that the robots have to solve if they're to be autonomous
роботу необходимо решить одну из ключевых проблем,
00:05:25
is essentially figuring out
а именно — понять,
how to get from point A to point B.
как добраться из точки А в точку Б.
So this gets a little challenging
Это совсем не простая задача,
because the dynamics of this robot are quite complicated.
поскольку динамика этого робота довольно сложна.
In fact, they live in a 12-dimensional space.
Эти роботы живут в 12-мерном пространстве.
00:05:36
So we use a little trick.
Мы пошли на маленькую хитрость:
We take this curved 12-dimensional space
взяли изогнутое 12-мерное пространство
and transform it
и преобразили его
into a flat four-dimensional space.
в плоское 4-мерное пространство.
And that four-dimensional space
4-мерное пространство
00:05:47
consists of X, Y, Z and then the yaw angle.
состоит из X, Y, Z и угла рыскания.
And so what the robot does
Задача робота — спланировать
is it plans what we call a minimum snap trajectory.
минимальную и быструю траекторию.
So to remind you of physics,
Напомню вам физику:
you have position, derivative, velocity,
существуют производные позиции —
00:06:00
then acceleration,
скорость, затем ускорение,
and then comes jerk
а потом рывок
and then comes snap.
и толчок.
So this robot minimizes snap.
Робот минимизирует эффект толчка
So what that effectively does
и таким образом делает
00:06:11
is produces a smooth and graceful motion.
движения гладкими и изящными.
And it does that avoiding obstacles.
Он также избегает препятствия.
So these minimum snap trajectories in this flat space
Минимальные траектории в плоском пространстве
are then transformed back
затем преобразуются обратно
into this complicated 12-dimensional space,
в сложное 12-мерное пространство,
00:06:23
which the robot must do
которым робот должен владеть
for control and then execution.
для контроля и выполнения задач.
So let me show you some examples
Позвольте показать вам,
of what these minimum snap trajectories look like.
как выглядят эти минимальные траектории.
And in the first video,
В первом видео вы видите,
00:06:33
you'll see the robot going from point A to point B
как робот движется из точки А в точку Б
through an intermediate point.
через промежуточную точку.
So the robot is obviously capable
Роботы, естественно, способны
of executing any curve trajectory.
выполнять любые кривые траектории.
So these are circular trajectories
В этих круговых траекториях
00:06:49
where the robot pulls about two G's.
ускорение робота равно почти двум g.
Here you have overhead motion capture cameras on the top
На борту есть камеры захвата движения,
that tell the robot where it is 100 times a second.
сообщающие роботу его местоположение 100 раз в секунду.
Для просмотра параллельного текста полностью залогиньтесь или зарегистрируйтесь
←предыдущая следующая→ ...